ABB步進輸送線跟蹤（ICC）提供的功能能夠讓機器人跟蹤移動傳送帶上的工件。步進輸送線具有很多尺寸相等的隔擋，被操作的工件放置在這些隔擋內。要接收這種隔擋中的工件，需要暫時停止輸送線，以獲得工件，然后再快速移動輸送線，以接收下一個隔擋中的新工件。這種在特定距離里的快速停止和移動稱為步進。當步進輸送線在運轉中時，機器人將跟蹤傳輸送線上的工件，另外，即使步進輸送線速度在運轉期間發生變化，但相對于工件的位置也將保持不變。
ABB的ICC技術適用于標準外形物料需要經過按一定數量整理后批量處理的應用。一般情況下，在“箱裝”應用中，上料輸送線將以高速率頻率把對象放到步進輸送線上。之后，機器人將拾取步進輸送線上的對象，然后將其放到下料輸送線上。
ICC技術最突出的優勢是高速精準跟蹤，能夠讓機器人以高精度跟蹤高速的步進式產品輸送線。輸送線是作為ABB機器人的一個外軸來驅動的，使用的是ABB伺服電機驅動，由機器人系統統一控制，這樣就保證了機器人和步進線的高速精確同步，同一控制器精確控制，不需要編碼器和編碼器板。即使機器人和產品均處于高速運動，也能做到精準跟蹤。機器人跟蹤步進線的線性加速度可以達到12000mm/s2。
功能
? 線性傳送帶
? 適用于所有ABB IRB 360型號機器人
? MultiMove設置中最多有兩個IRB 360與單獨的步進輸送線一起工作.
? 最多可以同時操作2根步進輸送線和2根常規輸送線，能夠在兩個輸送線之間切換跟蹤。
? 步進輸送線由機器人系統控制，即不需要編碼板。
? 當新來對象通過數字信號輸入時，使步進輸送線同步。
? 最多可把100個對象組織到一個對象隊列，并且該隊列可由RAPID指令進行操縱
? 能夠定義跟蹤開始之前，某對象必須所處的啟動窗口。
? 可以規定最大跟蹤距離。
? 可以“即時”激活輸送線跟蹤，即必在精點停止。
? 可以獨立工作，也可以與PickMaster 3共同工作。
應用案例
ABB步進輸送線跟蹤（ICC）提供高效快速的食品裝箱包裝解決方案,以下列舉蒙牛冰淇淋項目中一個具體案例，1套ABB機器人雙線冰淇淋裝箱系統，包含1臺IRB 360-8/1130型工業機器人和配套機器人夾具、機器人支架、步進式產品輸送線ICC、產品加速輸送線。
機器人雙線冰淇淋裝箱系統布局示意圖
機器人技術參數
型號： IRB 360-8/1130
手腕持重： 8 kg
最大臂展直徑： 1.13 m
軸數： 4
防護等級： IP54
安裝方式： 倒掛安裝
位置重復精度： 0.07 mm
電源： 3 相 400V(+10%，-15%)， 50Hz
額定功率： 4 KVA
環境溫度： 5℃- 45℃
相對濕度： 95%
噪聲等級： <70dB
夾具
? 夾具由機械部件、真空系統等組成。
? 夾具每次吸取5個或10個產品。
? 抓取方式為一抓一放，一次裝一箱或兩箱（對應夾具不同）。
? 兼容性強，同一套夾具可適應幾十種不同規格的產品。
? 夾具技術先進，由于步進式產品輸送線上產品間距與裝箱后的產品間距不同，機器人抓取和放置產品時，夾具上巧用機器人第4軸作為伸縮動力，實現夾具輕量化，同時提高了夾具的穩定性。
步進式產品輸送線
? 輸送線采用ABB伺服馬達驅動，有效控制輸送線速度及每次運動距離，對產品進行步進式供給。
? 通過機器人與伺服系統之間的通信，保證機器人與輸送線的同步運動，實現機器人對產品的跟蹤抓取。
? 輸送鏈上的隔擋寬度可以在設計范圍內實現無極可調，兼容性強。
產品加速輸送線
? 位于步進式產品輸送線前端，將冰淇淋高速傳送給步進式產品輸送線。
? 采用加速輸送線，將前段輸送線上的產品間距加大，方便產品依次進入步進輸送線。
裝箱單元優勢：
?產能高
單臺機器人產能高達400支/分鐘；
?結構緊湊、集成度高
單臺IRB 360機器人可同時對應2條步進隔擋線，占地空間小，有效幫助客戶節約了場地；
?節約投資成本
通常要實現同樣功能，1條步進輸送鏈需要安裝2臺伺服電機驅動2組隔擋，通過間歇運轉在輸送鏈末端定位置靜態抓取；
?技術先進
擁有可調柔性輸送鏈步進式設計，輸送鏈上的隔擋寬度可實現無極可調，兼容性強，適應多種產品的裝箱需求；夾具的開合由機器人第四軸自動控制， 實現夾具輕量化，同時提高了夾具的穩定性；
?專利版權
ABB對該應用中所有的相關技術具有完整的、獨一無二的專利版權。
(審核編輯: 林靜)
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