0 引言

　　機械手是能夠按照給定程序、軌跡與要求摸仿人手的部分動作，實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動化裝置，氣動機械手則是用氣動系統(tǒng)驅(qū)動的機械手。應(yīng)用機械手的意義在于可以提高生產(chǎn)作業(yè)的自動化水平及產(chǎn)品質(zhì)量，減輕操作者的勞動強度，實現(xiàn)安全生產(chǎn)。尤其在高溫、低溫、粉塵、易燃易爆、有毒氣體及放射件等惡劣環(huán)境中代替人進(jìn)行正常工作，意義更為重大。因此，機械手在熱壓、鍛造、機械加工、飲料裝箱自動線等各種自動化作業(yè)領(lǐng)域中獲得了廣泛應(yīng)用。

1 系統(tǒng)組成及功能介紹

　　機械手采用氣動傳動，由精度軟高的氣動元件組合而成，為直角坐標(biāo)式機械手結(jié)構(gòu)。實現(xiàn)2個自由度，由機身、水平臂、豎直胃、夾緊手組成，可以完成水平臂的伸縮、豎直臂的升降以及抓取等動作，可以方便的通過滑悶的中位機能調(diào)節(jié)合適的執(zhí)行元件的位置。完成對物件的移動.機械臂用2個氣缸控制，即橫向移動氣缸和縱向移動氣缸。其控制系統(tǒng)采用目前控制領(lǐng)域應(yīng)用比較普遍、性能優(yōu)越的PLC，根據(jù)需要選用西門子公司的S7-200型PLC作為控制系統(tǒng)的核心。

　　運動路線:升降臂下降—抓取工件—升降臂上升—伸縮臂右移—升降臂下降—卸載工件—開降臂上升—伸縮臂左移，完成一次物料的搬運。

2 控制系統(tǒng)設(shè)計

　　2.1 控制系統(tǒng)的基本組成

　　一個完整的計算機控制系統(tǒng)應(yīng)該包括被控對象、執(zhí)行機構(gòu)、檢測裝置、模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模(A/D)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字計算機系統(tǒng)(包括硬件和軟件)。

　　2.2 電氣控制電路的設(shè)計

　　系統(tǒng)開始啟動時，通過控制面板設(shè)定要控制的氣虹的初始位置,S7-200通過控制面板的輸入來獲取相應(yīng)初始值，S7-200對控制面板上的輸入量進(jìn)行響應(yīng)，然后進(jìn)行輸出并執(zhí)行相應(yīng)控制。在本設(shè)計中的，被控對象是氣壓控制閥，通過控制閥的動作再對執(zhí)行元件(氣缸)的位置進(jìn)行控制.為了達(dá)到控制的準(zhǔn)確，因此在設(shè)計中采用了閉環(huán)控制系統(tǒng)，光電編碼器(位盆傳感器)獲取位置盆，并將獲取的模擬值經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換后，冉通過總線送到S7-200的輸入口，進(jìn)行反彼控制，從而提高系統(tǒng)的精度。

0 引言

　　機械手是能夠按照給定程序、軌跡與要求摸仿人手的部分動作，實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動化裝置，氣動機械手則是用氣動系統(tǒng)驅(qū)動的機械手。應(yīng)用機械手的意義在于可以提高生產(chǎn)作業(yè)的自動化水平及產(chǎn)品質(zhì)量，減輕操作者的勞動強度，實現(xiàn)安全生產(chǎn)。尤其在高溫、低溫、粉塵、易燃易爆、有毒氣體及放射件等惡劣環(huán)境中代替人進(jìn)行正常工作，意義更為重大。因此，機械手在熱壓、鍛造、機械加工、飲料裝箱自動線等各種自動化作業(yè)領(lǐng)域中獲得了廣泛應(yīng)用。

1 系統(tǒng)組成及功能介紹

　　機械手采用氣動傳動，由精度軟高的氣動元件組合而成，為直角坐標(biāo)式機械手結(jié)構(gòu)。實現(xiàn)2個自由度，由機身、水平臂、豎直胃、夾緊手組成，可以完成水平臂的伸縮、豎直臂的升降以及抓取等動作，可以方便的通過滑悶的中位機能調(diào)節(jié)合適的執(zhí)行元件的位置。完成對物件的移動.機械臂用2個氣缸控制，即橫向移動氣缸和縱向移動氣缸。其控制系統(tǒng)采用目前控制領(lǐng)域應(yīng)用比較普遍、性能優(yōu)越的PLC，根據(jù)需要選用西門子公司的S7-200型PLC作為控制系統(tǒng)的核心。

　　運動路線:升降臂下降—抓取工件—升降臂上升—伸縮臂右移—升降臂下降—卸載工件—開降臂上升—伸縮臂左移，完成一次物料的搬運。

2 控制系統(tǒng)設(shè)計

　　2.1 控制系統(tǒng)的基本組成

　　一個完整的計算機控制系統(tǒng)應(yīng)該包括被控對象、執(zhí)行機構(gòu)、檢測裝置、模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模(A/D)轉(zhuǎn)換器、數(shù)字計算機系統(tǒng)(包括硬件和軟件)。

　　2.2 電氣控制電路的設(shè)計

　　系統(tǒng)開始啟動時，通過控制面板設(shè)定要控制的氣虹的初始位置,S7-200通過控制面板的輸入來獲取相應(yīng)初始值，S7-200對控制面板上的輸入量進(jìn)行響應(yīng)，然后進(jìn)行輸出并執(zhí)行相應(yīng)控制。在本設(shè)計中的，被控對象是氣壓控制閥，通過控制閥的動作再對執(zhí)行元件(氣缸)的位置進(jìn)行控制.為了達(dá)到控制的準(zhǔn)確，因此在設(shè)計中采用了閉環(huán)控制系統(tǒng)，光電編碼器(位盆傳感器)獲取位置盆，并將獲取的模擬值經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換后，冉通過總線送到S7-200的輸入口，進(jìn)行反彼控制，從而提高系統(tǒng)的精度。

3 模擬實驗面板圖

　　圖1中的YV1 , YV2, YV3, YV4, YVS, HL分別接主機的物出點Q0.0, Q0.1, Q0.2, Q0.3,Q0.4,Q0.5, SB1, SB2分別接主機的輸人點I0.0, I0.5;SQ1, SQ2, SQ3, SQ4分別接主機的輸入點I0.1, I0.2, I0.3, I0.4。圖1中的啟動、停止用動斷按鈕來實現(xiàn)，限位開關(guān)用鈕子開關(guān)來模擬，電磁閥的原位指示燈用發(fā)光二極管來模擬。

圖1模擬實驗面板

圖2 PLC外部接線圖

4 工作過程分析

　　當(dāng)機械手位于初始位置時，上、左限位開關(guān)均處于“1”狀態(tài)(接通)，移位寄存器數(shù)據(jù)接通，讓寄存器M 10.0處于“1”狀態(tài)，這時Q0.5接通，原位指示燈亮。

　　按下啟動按鈕SBi時，I0.0處于“1”狀態(tài)，這時移位信號產(chǎn)生，M10.0的“1”狀態(tài)加載到M10.1，繼電器卿.0(下降閥)接通，下降動作執(zhí)行，這時因為上限位開關(guān)I0.2斷開，M10.00處于“0”狀態(tài)〔斷開)，原位指示燈滅。

當(dāng)機械手到達(dá)下限位時，下限位開關(guān)I0.1處于“1”狀態(tài)(接通)，這時移位信號產(chǎn)生，M10.0的“護(hù)狀態(tài)加載到M10.1，繼電器Q0.0斷開，這時機械手停止下降，M10.1的“1”狀態(tài)加載到M10.2, M20.0置“1”閉合，繼電器Q0.1(夾緊祠)接通，夾緊動作得到執(zhí)行，這時定時器啟動，延時2秒使工作得到夾緊。

　　當(dāng)確認(rèn)機械手在夾緊工件后，定時器的動合觸點接通，這時移位信號產(chǎn)生，使M10.3處于“1”狀態(tài)，“擴(kuò)狀態(tài)加載M10.2繼電器Q0.2(上升閥)接通，這時I0.1是斷開狀態(tài)，上升動作得到執(zhí)行。由于是使用S指令，線圈M20.0仍然是原狀態(tài)，這時卿.}依然是接通狀態(tài)，同時機械手繼續(xù)夾緊工件。

　　當(dāng)機械手到達(dá)上限位時，上限位開關(guān)I0.2處于“1“狀態(tài)(接通)，這時移位信號產(chǎn)生，“擴(kuò)狀態(tài)加載到M10.3,印.2線圈斷開，這時機械手停止運動，這時移位信號產(chǎn)生，使M10.4處于“1"狀態(tài)，I0.4斷開，繼電器Q(13(右移閥)接通，這時右移動作執(zhí)行。

　　當(dāng)機械手達(dá)到右限位時，右限位開關(guān)I0.3處于“1”狀態(tài)(接通).這時移位信號產(chǎn)生，使M10.5處于“1”狀態(tài)，“0”狀態(tài)加載到M10.4,繼電器Q0.0再次接通，下降動作得到執(zhí)行。

　　當(dāng)機械手再次到達(dá)下限位時，I0.1接通，這時移位信號產(chǎn)生，使M10.6處于“1”狀態(tài)，“0”狀態(tài)加載到M10.5，同時Q0.0線圈斷開，下降動作停止，Reset指令使得M20.0復(fù)位，同時Q0.1線圈斷開，機械手松開工件;這時定時器啟動，延時1.7秒，定時器的動合觸點接通，這時移位信號產(chǎn)生。使M10.7處于“1”狀態(tài)。“0”狀態(tài)加載到M10.6,Q0.2再次接通，I0.1斷開，機械手又執(zhí)行上升動作，當(dāng)運行到上限位時，lU.}.觸點接通，使M11.0處于“1"狀態(tài)，“。”狀態(tài)加載到M 10.7 ,線圈卿.2斷開，這時機械手停止上升，線圈卿.4接通，I0.3斷開，機械手執(zhí)行左移運動。

　　當(dāng)機械手到達(dá)左限位時.I0.4觸點再次接通，使M11.1處于“1”狀態(tài)，沁”狀態(tài)加載到M11眾同時移位寄存器復(fù)位，線圈印 4斷開，這時機械手回到初始位置，并且因為I0.2、I0.4均是接通狀態(tài)，M10.0處于“1”狀態(tài)，至此系統(tǒng)完成一個工作循環(huán)。

5 結(jié)束語

　　在自動化技術(shù)的發(fā)展過程中，“可編程程序控制器一傳感器一執(zhí)行元件’組成的典型控制系統(tǒng)占有重要的地位。當(dāng)安裝有組態(tài)王等軟件的計算機作為整個系統(tǒng)的上位機進(jìn)行實時監(jiān)控時，工作人員可以實時的觀淵到機械手的工作狀況，而不需要在現(xiàn)場進(jìn)行觀察，畫面更直觀生動。隨著國家綜合國力的不斷增強，未來幾年內(nèi)，機電一體化的建設(shè)一定會迎來一次大發(fā)展。