工業(yè)機器人專用配套軸承軸承不僅是工業(yè)機器人關(guān)節(jié)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動與運動的核心部件，作為承載元件，其整體性能優(yōu)劣對系統(tǒng)的安全、高效的運行有著至關(guān)重要的作用。薄壁軸承柔性特征對機器人動態(tài)性能、載荷能力及運動精度的影響已不容忽視。
　　1.工業(yè)機器人配套軸承設(shè)計原則
　　通常，通用軸承結(jié)構(gòu)形式及主參數(shù)的確定是以額定動載荷為目標函數(shù)，在-定的約束條件下，通過優(yōu)化得到。薄壁軸承在使用過程中，不僅要有較大的額定動載荷以保證軸承有足夠的承載能力，還要有較強的剛度和較小的摩擦力矩以保證機器人主機的定位精度、靈活運轉(zhuǎn)。因此，在軸承設(shè)計分析過程中.應(yīng)將額定動載荷、剛度和摩擦力矩3個指標作為目標函數(shù)進行多目標優(yōu)化設(shè)計，同時著重考慮這些參數(shù)的變化對軸承性能方面所產(chǎn)生的不同影響。
柔性軸承屬于特殊的薄壁球軸承，部分設(shè)計可參照薄壁球軸承的設(shè)計方法，如主參數(shù)鋼球直徑、溝曲率系數(shù)、溝徑的選擇和計算、材料的選擇、熱處理及車、磨加工工藝等。但由干它的特殊使用要求，其主參數(shù)如鋼球數(shù)量、球組節(jié)圓直徑、檔邊直徑、填球角.保持架球兜直徑和形狀、游隙的選取和計算公式需要作相應(yīng)改變。
　　2.機器人用軸承關(guān)鍵技術(shù)
　　(1)薄壁軸承負游隙的精準控制技術(shù)。工業(yè)機器人軸承要求運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，要有合適的啟動摩擦力矩，因此軸承生產(chǎn)、裝配時要有合適量的負游隙。軸承的負游隙過大或過小會直接影響軸承的噪聲、振動與壽命，由干機器人用薄壁軸承內(nèi)外套圈的壁厚較薄，采用加載方式測量游隙時，易導(dǎo)致套圈變形，負游隙的量很難控制，需要采用特殊的加工裝配方法和工藝，并使用特殊的裝配工具。
　　(2)薄壁角接觸球軸承裝配高度的精確控制。機器人結(jié)構(gòu)緊湊，安裝空間精確，要求軸承的裝配髙的偏范嚴格，而且國外同類軸承的裝配高也控制極為嚴格。由于薄壁角接觸球軸承壁厚很小，極易產(chǎn)生變形，各尺寸精度難以精確控制，內(nèi)外圈及滾動體選配尺寸難以嚴格控制，造成軸承裝配后裝配高偏差過大。因此，耍想實現(xiàn)薄壁角接觸球軸承裝酏高的精確控制，基至達到萬能配對的目的，必須對軸承進行特殊的溝位置設(shè)計、磨加工工藝制訂、精確的選配等，同時增加軸承凸出量的修磨工藝。
　　(3)薄壁軸承的精準裝配技術(shù)。由于機器人專用系列精密軸承壁厚超薄，剛度差，采用普通的裝配方法及模具，在加熱裝配合套時極易變形。因此，要實現(xiàn)薄壁軸承的精密裝配，達到成品各項指標，必須采用針對薄壁軸承的裝配尺寸選配、裝配工藝制制訂和特殊的裝配模具及附件，對選配好的軸承套圈進行嚴格的修磨，制定詳細、嚴格的裝配工藝，并研制專用的裝配合套工具及附件，以保證軸承裝配后的精度。
　　(4)薄壁軸承套圈內(nèi)外徑非接觸測量技術(shù)。薄壁軸承套圈壁厚非常薄.需要精密車和磨來達到所要求的公差，同時薄壁軸承套圈輪廓參數(shù)的測量精度要求也極高，采用傳統(tǒng)的檢測手段，如標準軸承外徑測量使用的D913儀器，用0.001的扭簧表測量，要求有一定的測力，但是表的測力人為很難精確控制，直接影響薄壁套圈的外徑測量精度，無法滿足檢測的需求。因此，需要對薄壁軸承套圈內(nèi)外徑測量方法進行研究，以非接觸光學(xué)精密測鼉技術(shù)為基礎(chǔ)，綜合運動計算機主動視覺、圖像處理、精密運動控制及計算機控制等相關(guān)技術(shù)，研制開發(fā)一套薄壁軸承套圈外輪廓專用測量儀器。
　　(5)基干機器人工況條件的軸承綜合性能試驗技術(shù)。為了考核和評價機器人軸承的性能，壽命及可靠性，裝機前必須進行模擬試驗或批量生產(chǎn)時抽樣試驗，以確保裝機的軸承性能穩(wěn)定可靠。由于機器人軸承結(jié)構(gòu)的特殊性，需要研制專用的軸承的試驗裝置，并進行模擬工況試驗，檢測軸承的振動、溫度.載荷、轉(zhuǎn)速、摩擦力矩及旋轉(zhuǎn)精度等性能，根椐所配套的機器人的用途及使用要求，制定相應(yīng)的試驗規(guī)范，完成規(guī)定數(shù)量和時限的壽命試驗，并對試驗后各項檢測與實驗前數(shù)據(jù)進行對比分析，從而評估軸承的使用性能、壽命及可靠性是否滿足要求。