看看來自與官方的發(fā)那科工業(yè)機器人主要參數(shù)介紹。重復(fù)定位精度、可動范圍、手部負(fù)載，這些術(shù)語究竟代表些什么？接下來介紹的是發(fā)那科機器人的主要參數(shù)，看完后相信你會對機器人參數(shù)不再陌生。

手部負(fù)載條件

使用機器人時應(yīng)保證機器人的負(fù)載條件在手部允許負(fù)載線圖所示范圍內(nèi)。機型不同，法蘭盤不同，其手部負(fù)載條件不同。詳情參閱相關(guān)手部允許負(fù)載線圖。此處以R-2000iB/165F，ISO法蘭盤為例：

圖一：手部允許負(fù)載線圖（R-2000iB/165F，ISO法蘭盤）

運動軸數(shù)

發(fā)那科機器人有2軸、3軸、4軸、5軸和6軸機器人。

J2機座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件

各機型的J2機座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件請參考其機型機構(gòu)部操作說明書。此處以R-2000iB/165F為例：

圖二：J2機座/J3手臂部的負(fù)載條件（R-2000iB/165F）

可動范圍

各控制軸上，分別設(shè)有原點位置和可動范圍。各軸都在可動范圍的兩端進(jìn)行超程檢測。為了進(jìn)一步確保安全，還提供采用機械式制動器的可動范圍限制和采用限位開關(guān)的可動范圍限制。另外，請勿進(jìn)行機械式制動器的改造。否則可能導(dǎo)致機器人不能正常停止。各機型的可動范圍請參考其機型機構(gòu)部操作說明書。此處以R-2000iB/165F的J1軸、J2軸和J3軸為例：

圖三：J1、J2、J3軸機械式制動器位置（R-2000iB/165F）

安裝方式

機器人的安裝方式有：地面安裝，頂?shù)醢惭b，高臺安裝，傾斜角安裝。具體機型的安裝方式詳見其機構(gòu)部操作說明書。

此處列舉部分機型的安裝方式：

地面安裝：R-2000iB/165F；頂?shù)醢惭b：R-2000iB/150U；高臺安裝：R-2000iB/200R；傾斜角安裝：LR Mate 200iD

注：傾斜角安裝時，部分軸的動作范圍會受到限制。詳情請與本公司洽詢。

重復(fù)定位精度

重復(fù)定位精度指的是機器人重復(fù)到達(dá)一個位置的精度。各機型的重復(fù)定位精度請參考其機型機構(gòu)部操作說明書中的規(guī)格一覽表。此處以LR Mate 200iD為例：LR Mate 200iD的重復(fù)定位精度為±0.02mm。

最大動作速度

最大動作速度指機器人運動時各軸所能達(dá)到的最高速度。各機型各軸的最大運動速度請參考其機型機構(gòu)部操作說明書中的規(guī)格一覽表。 注：短距離移動時有可能達(dá)不到各軸的最高速度。此處以R-2000iB/165F為例：