新的一年開始了，眼前總會浮現一些過往回憶。比如我就回想起我的搞機年代始于一臺DIY的四旋翼，因為沒有裝GPS模塊，所以一直都在飛「姿態(tài)模式」——依靠內部的IMU（慣性測量單元，實際上就是一組陀螺儀＋加速度計傳感器）來識別自身的飛行狀態(tài)和相對位移。

那么，今天我就結合自身經歷，來給大家梳理一下這個多軸機看似“入門”的技術——懸停。

沒有懸停會怎樣？

早幾年接觸多軸，自己組裝一臺成為很多玩家的選擇。

既然是DIY那么組裝的靈活度很高，很多預算不多、又只想玩票體驗無人機的玩家（像我）則不會配備完整的機體，比如動輒2k出頭的GOPRO（硬掛山狗一時風行）和三軸云臺，甚至動輒幾百上千的GPS模塊也不會配備。

上面那個就是經典的NAZA哪吒GPS模塊：

“飄”是常事，時刻都不能放過飛機的一點動靜，隨時遙控做出反饋來操控，時常手忙腳亂。

“飄”大概就是這個樣子：

新手的內心是一個字：

沒有GPS信號，無人機可以依靠自身的IMU（慣性單元）來實現姿態(tài)飛控模式，憑借飛控員的手動操作，讓它到達預定位置進行懸停，然而效果因人而異。

可想而知，自主懸停是多么的重要，炸雞就成了常事。

航拍攝影是不用想了，因為安全飛行才是首要任務。

此時還沒有懸停的概念，所以，我把這個階段稱為蠻荒年代。

后來接觸到精靈3s，第一次飛起來后穩(wěn)定的懸停著實震驚了我。

此時已經可以安心航拍創(chuàng)作了，我可以自由去構圖，再也不必擔心飛機“飄來飄去”了，這一切都要歸功于GPS技術。

精靈3s底部是這個樣子，沒有下視：

圖片來自網絡，侵刪。

說說這一階段自主懸停的原理，高度是通過氣壓計（高度會影響大氣壓的變化）來測量的而水平位置的座標則由GPS模塊來確定。

當然，GPS也可以提供高度信息，但對于主流的無人機來說，更傾向于使用氣壓計，因為低成本的GPS的數據刷新率太低，在高速運動的時候數據滯后會導致無人機高度跌落。

當無人機受到外界影響，高度有升高或者降低的趨勢時，控制單元就調節(jié)馬達的功率進行反方向運動補償；如果無人機有被風橫向吹離懸停位置的趨勢，控制單元可以啟動側飛模式與之抵消——這些反應都是比較快的，只要外界影響不是大得離譜（專業(yè)多軸無人機一般抗四級風沒有問題），專業(yè)的無人機都可以應付，你所看到的就是它穩(wěn)穩(wěn)地定在那里沒有動。

精準懸停

Parrot率先推出了下視光流定位技術，配備這項技術的機器在GPS自穩(wěn)基礎上有了很大提升。

前期回顧請戳：Bebop 2測評

緊隨其后的精靈3a和3p，也同樣配備了下視系統，室內（無GPS環(huán)境）懸停成為可能。

后來精靈4及MavicPro的雙目立體視覺技術，則把精準懸停帶到一個新的高度，硬件上配備了下視雙目和前視雙目，讓懸停更加穩(wěn)定。

下視雙目可以構建三維深度信息，前視雙目還能輔助觀測環(huán)境計算當前位置信息，由此實現了精準懸停。

地下車庫拉著走然后自動回到原地：

測評請戳：飛哥力作，Mavic“御”測評終于來了！

懸停的意義

本文在討論無人機時，是在討論航拍。

懸停的真正意義在于航拍。

飛機自主懸停在空中，操作者才能自由從容的操控相機來拍攝。說到底，這才是最根本的需求。

比如，夜景光線不足，需要拉長曝光時間，曝光時間一長則是考驗無人機穩(wěn)定的時候，飛機一飄就會糊。

大概就是這個樣子：

當然，對于大多數玩家來說，懸停對于新手的心理安慰才是最重要的。

試想，大多數新手都是緊張的，若飛在空中的飛機能穩(wěn)定懸停，那是要省去多大的心理負擔啊。

精準懸停之后隨之出現了降落平地檢測和三腳架模式等更加智能的功能，都為新手鋪平了搞機道路。

特地梳理一下市面上主流無人機懸停技術相關的硬件信息：

說到底，懸停并不是哪一個部件所能達成的，不管是GPS、前視、下視等等，有越多傳感器來獲取飛行位置信息，才能實現更加精準的懸停。

明晰了原理，就可以更好的結合自己手中的機器來創(chuàng)作吧，祝大家爽飛。

最后說一句，技術只是輔助，鍛煉好自己的操控技能更加重要。

春節(jié)假期結束了，看著硬盤里一大堆素材無從下手？