近幾年，我國IC行業蓬勃發展，芯片設計技術及封測技術已經走向世界前列，但后端的制造業卻存在嚴重的技術依賴。以芯片晶圓的分揀為例，取放操作（PICK&PLACE）是芯片晶圓分揀的基本工序，這類工序往往使用搭載高速直線運動模組（直線運動往復頻率會達到20Hz左右）的負壓吸盤實現，直線運動具有位置精度高，加速度高，速度快，慣量大的特點。

但是被搬運的晶圓往往為分散放置，這樣就導致在分揀過程中存在較大的接觸沖擊力，如超過晶圓的承受范圍，就會導致晶圓損壞。因此就要求晶圓的分揀設備在極短的時間內完成位置和力的控制（一般力小于0.5N）。同時還需要通過旋轉運動糾正晶圓的角度。這種集成直線運動和旋轉運動的末端設備就是旋轉直線執行器。

 直線旋轉執行器的行業現狀

據估算，直線旋轉執行器在國內約有30億的市場空間，其中晶圓分揀，高端柔性SMT是剛需市場，此外在新能源、半導體、3C以及生物醫藥領域也有大量的應用需求。但由于我國直線旋轉執行器的發展較慢，目前國內99%的執行器都是依賴于進口，價格昂貴且供貨周期長，極大地影響了我國制造效率。

國外目前主要有三家企業涉及直線旋轉執行器領域，分別是美國的SMAC公司、日本THK以及新加坡的雅科貝思。但由于這三家國外產品價格昂貴，供貨周期長，難以滿足國內制造業需要，實際上成為了國內半導體、生物醫藥等行業量產的“卡脖子”核心零部件。

鈞舵PPA助力半導體發展

鈞舵機器人瞄準行業需求，根據多年的技術積累，突破音圈電機，直線電機，直線編碼器，伺服驅動技術和力控技術，推出具有自主知識產權的直線旋轉執行器PPA（PICK&PLACE Actuator），成功打破了國外的產品封鎖，能廣泛應用于高速高力感知的搬運場景。

鈞舵PPA六大技術優勢

產品精密裝配過程中，末端執行器往往需要實現直線和旋轉兩個獨立自由度的運動，以達到拾取、變姿態和放置的動作。而這類執行器，市面上絕大多數的廠家都是通過“旋轉伺服電機+絲桿”來實現的。雖然“直線+旋轉”的問題解決了，其“副作用”也隨之而來?！靶D伺服電機+絲桿”的解決方案使得整個執行器體積大、占用空間多，且加速度通常只能達到10-20m/s2，精度也很難達到微米級，而且基本不具備力控的能力。而效率、精度和力控等方面性能的不足，很難滿足當前半導體、生物醫藥等行業快速發展的需求。

鈞舵研發團隊突破高難度技術細節，用六大技術優勢攻破“卡脖子”難關，正式進入直線旋轉執行器市場。

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    1.體積小，降低能耗

相比于傳統直線旋轉單元，鈞舵研發的直線旋轉執行器體積減小50%，可降低80%的能耗；

2.高場景匹配度

相比于傳統直線旋轉單元，PPA的直線運動速度提高20倍，可滿足高速應用場景；

3.高精度

PPA直線運動精度達到0.5um，相比于一般的絲桿傳動方式，無齒隙和回隙，精度提高10倍；

4.精準力控

PPA具有力控功能，最小力分辨率可到2g，避免由于無力感知帶來的物品損壞，減少精密零件損傷；

5.柔性化

PPA具有力/位置混合控制，能夠同時處理不同尺寸物體，以柔克剛，柔性處理；

6.高能量密度

采用SOC控制方案和PWM AD補償方案，驅動效率提升30%，同步性提升10%，成本降低20%。