上海人形機(jī)器人公司傅利葉今天開源全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并發(fā)布全球首個全流程工具鏈。首批上線超3萬條高質(zhì)量真機(jī)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含多種自由度靈巧手的訓(xùn)練數(shù)據(jù)及專門針對手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，面向全球開發(fā)者及科研機(jī)構(gòu)開源共享，提供從數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練、部署的一站式解決方案。

高質(zhì)量機(jī)器人動作數(shù)據(jù)是具身智能發(fā)展的核心驅(qū)動力。然而真實(shí)場景下的機(jī)器人動作數(shù)據(jù)長期面臨采集成本高、標(biāo)注精度不足等問題，制約著行業(yè)進(jìn)步。Fourier ActionNet數(shù)據(jù)集囊括傅利葉GRx系列所有機(jī)型的各類任務(wù)訓(xùn)練，完整記錄機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中的任務(wù)執(zhí)行數(shù)據(jù)，涵蓋了對常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)泛化執(zhí)行。

該數(shù)據(jù)集中的所有數(shù)據(jù)均采用視覺語言模型（VLM）進(jìn)行自動標(biāo)注，并通過人工二次核驗(yàn)，確保數(shù)據(jù)精度與準(zhǔn)確性。特別是包含專門針對手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，適配多自由度靈巧手任務(wù)。

除了數(shù)據(jù)集的開源以外，傅利葉同步開放了全球首個包含采集算法、訓(xùn)練算法以及數(shù)據(jù)部署算法的全流程工具鏈，最大程度上與全球開發(fā)者共享研究成果。開源的訓(xùn)練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，進(jìn)一步降低了人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)門檻。比如，在GRx全系列機(jī)型中均可穩(wěn)定執(zhí)行開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務(wù)。

GR-1是上海率先實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付的人形機(jī)器人。2023年底，百余臺GR-1就陸續(xù)走上銀行、工廠、養(yǎng)老院等工作崗位。去年，傅利葉又發(fā)布了更高、更強(qiáng)以及能和人“通感”的GR-2。上海傅利葉智能科技公司創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官顧捷認(rèn)為，再過5到10年，人形機(jī)器人很有可能成為每個家庭的必備品。 

目前，傅利葉已與國內(nèi)外20多家頂尖科研院校及行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)開展合作，基于GRx人形機(jī)器人平臺在強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)、VLM大模型、感知系統(tǒng)等研究領(lǐng)域產(chǎn)出多項(xiàng)突破性成果。此次數(shù)據(jù)集開源標(biāo)志著傅利葉從技術(shù)攻堅(jiān)向生態(tài)共建的戰(zhàn)略升級，未來還將持續(xù)開放更多覆蓋全身運(yùn)控、多任務(wù)協(xié)同的進(jìn)階數(shù)據(jù)模塊。